Solução 1 (recomendável)
sudo add-apt-repository ppa:langdalepl/gvfs-mtp -y && sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
Reiniciar o sistema. Conectar o Android no computador via cabo de dados (USB) - selecionar a opção Sincronização multimídia (MTP). Executar o gerenciador de arquivos (Nautilus no Ubuntu, Thunar no Xubuntu) e acessar o Android pelo painel lateral.
Solução 2 (alternativa / complemento)
No Xubuntu 13.04, bastou instalar o gMTP:
sudo apt-get install gmtp -y
Caso necessário (outras versões do Ubuntu), instalar também:
sudo apt-get install mtp-tools mtpfs -y
Conectar o Android no computador... Executar o gMTP e clicar no botão Connect.